Захватные устройства промышленных роботов и манипуляторов. Учебное пособие

В учебном пособии излагается материал по курсам 'Проектирование нестандартного автоматического оборудования' и 'Основы робототехники'. Даются основные понятия и определения рабочего органа манипулятора ПР, классификация и области применения захватных устройств. Рассмотрены составные части, схемы механизмов передачи движений схватов исключительно с жесткими звеньями. Представлены компоновочные схемы и типовые конструкции различных захватных устройств. Приводятся обоснование и выбор схемы, приводов и параметров захватных устройств, расчет необходимых сил привода, захватывания и удержания объекта манипулирования. Определяются предельные контактные напряжения и усилия, действующие в местах контакта рабочих элементов захвата и объекта манипулирования. Пособие предназначено для студентов высших учебных заведений, обучающихся по направлениям 15.03.04 'Автоматизация технологических процессов и производств' и 15.03.06 'Мехатроника и робототехника', а также может быть использовано при курсовом и дипломном проектировании.